国家自然科学基金面上项目：基于弹性包络的正交关节蛇形机器人螺旋攀爬运动力学建模与步态优化研究

该项目以正交关节蛇形机器人为研究对象，提出弹性包络概念并成功运用到蛇形机器人的螺旋攀爬运动研究之中，建立以弹性包络思想为基础的理论体系；结合旋量理论和凯恩方程对蛇形机器人的空间攀爬运动进行动力学分析与建模。可为本项目提供典型关节型仿生机器人。为本项目提供关节型仿生机器人运动规划与运动控制提供理论依据与技术支撑。

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交通部重大专项：桥梁缆索检测蛇形机器人研发

该项目的仿生蛇形机器人具有多关节机械一体化结构、多步态组合作业模式，可以为本项目提供机械硬件一体化特性。同时，仿生蛇形机器人系统的整体架构，包括无线控制系统、视觉传输检测系统和下位机蛇形机器人的结构及其运动控制系统为本项目提供技术支持。

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广东省重大专项：蛇形机器人缆索无损检测技术研究

该项目前期开发的面向大直径桥梁缆索无损检测的攀爬蛇形机器人，可以作为本申请项目的参考模型。在理论方面，可以对该机器人的机械机构及步态控制方法进行设计和优化，进而深入研究其螺旋攀爬运动的弹性包络状态，以提高蛇形机器人攀爬运动的灵活性和安全性；在实验方面，可以将该机器人样机作为测试工具来验证和优化理论研究内容。

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